人形遥操作全链路：从动捕、外骨骼到 G1 关节指令，我把 retarget 拆开重写了一遍

一篇面向人形机器人遥操作的实践文章，把从动捕、外骨骼采集到 G1 关节指令的 retarget 环节拆开重写了一遍，梳理了这条全链路。内容聚焦重定向这一关键步骤的实现细节，供研发者参考。