arXiv cs.RO· Maksim Surov, Oleg Sumenkov·· 4 小时前AI 评分55
脉冲神经形态控制器稳定欠驱动机器人周期轨道：基于贪心Lyapunov的方法
Spiking Neuromorphic Control for Periodic Orbits Stabilization in Underactuated Robots: A Greedy Lyapunov-Based Approach
AI 导读
该论文研究用脉冲神经网络实现的事件驱动脉冲控制器，用于欠驱动机器人的轨迹跟踪，目标是稳定预设周期轨道。作者通过横向线性化把轨道稳定问题化为周期线性时变系统的平凡解镇定，并将原本针对LTI系统的Lyapunov贪心设计扩展到该周期LTV横向动力学，从而构造反馈控制器，在butterfly机器人轨迹稳定问题上演示了方法有效性。
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