面向复杂地形的蛇形机器人线性扭转侧移步态运动规划

研究提出一种线性扭转函数，将扭转负荷分布到蛇形机器人全身，替代既有滚动向量方法中集中于中部两个扭转关节的方案。在匹配转向速度与总输出功率的条件下，新步态将单个扭转关节的峰值输出功率降低 42%，实机实验显示其可在既有滚动向量方法无法通行的多种地形上移动，速度较不带扭转的传统侧移步态最高快 49%。