蛇形机器人新步态降低关节峰值功率42%
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蛇形机器人新步态降低关节峰值功率42%
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AI 综述
Qingling Fan、Zhongqiang Ren 提出一种线性扭转函数生成的扭转侧移步态，把扭转负荷从既有滚动向量方法中集中的中部两个扭转关节分布到机器人全身。在匹配转向速度与总输出功率的条件下，新步态使单个扭转关节峰值输出功率降低 42%。 实机实验显示，该步态可在既有滚动向量方法无法通行的多种地形上移动，速度较不带扭转的传统侧移步态最高快 49%。
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最新进展10月22日 12:00
面向复杂地形的蛇形机器人线性扭转侧移步态运动规划报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月22日
- arXiv cs.RO面向复杂地形的蛇形机器人线性扭转侧移步态运动规划
研究提出一种线性扭转函数，将扭转负荷分布到蛇形机器人全身，替代既有滚动向量方法中集中于中部两个扭转关节的方案。在匹配转向速度与总输出功率的条件下，新步态将单个扭转关节的峰值输出功率降低 42%，实机实验显示其可在既有滚动向量方法无法通行的多种地形上移动，速度较不带扭转的传统侧移步态最高快 49%。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。