DKWBC：解耦运动跟踪与平衡的人形机器人全身控制框架

DKWBC 提出一种动力学信息驱动的全身控制框架，用逆动力学前馈与关节 PD 反馈提供跟踪力矩，再由残差策略学习平衡所需的关节力矩修正。作者称该结构把运动相关力矩需求显式分离，简化了策略学习任务，并在仿真与实机上验证单一平衡策略可跨多个运动数据集泛化，在地面支撑、附加载荷和物理交互下保持跟踪与平衡。项目主页已公开。