按步态相位分析网络雅可比有效秩改善足式运动策略健康度

该研究用网络雅可比的有效秩分析足式运动强化学习策略，发现按步态相位条件化后可暴露全局秩看不到的表征结构。观察归一化加残差连接的架构比普通 MLP 多为摆动主导状态分配超过一个有效秩维度。基于此提出的诊断方法在仿真和实体 Spot 上将关节抖动最高降低约 2 倍，论文已被 CoRL 2026 接收。