XoNav：用髋部外骨骼作为个性化触觉接口辅助导航

XoNav 是一款四执行器髋部外骨骼，通过矢状面执行器渲染前进提示和两级制动提示、冠状面执行器渲染两级转向提示，把导航指令直接以触觉形式作用在髋关节。双腿大腿 IMU 结合 LSTM 步态状态分类器使提示与穿戴者步态同步，并在站立时抑制提示，该分类器对未见用户的召回率为 95.2-97.9%，站到摆和摆到站转换的平均检测延迟分别为 38.6 ms 和 63.1 ms。