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XoNav髋部外骨骼实现触觉导航提示

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AI 综述

Debadrata Sarkar 等研究者提出 XoNav，一款四执行器髋部外骨骼，把导航指令以触觉形式直接作用在髋关节：矢状面执行器渲染前进与两级制动提示，冠状面执行器渲染两级转向提示。双腿大腿 IMU 结合 LSTM 步态状态分类器使提示与穿戴者步态同步、并在站立时抑制提示，该分类器对未见用户召回率为 95.9-97.9%，站到摆与摆到站转换的平均检测延迟分别为 38.6 ms 和 63.1 ms；最强的制动提示力度保持在安全限值的 53% 以下。在三条路径的蒙眼 Wizard-of-Oz 导航试验中，参与者 98.8% 的行走距离保持在 0.75 m 宽的通道内。研究者还用随身摄像头、RTAB-Map 与 Nav2 做了自主导航与绕开未建图障碍的可行性研究。

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最新进展10月21日 12:00

XoNav：用髋部外骨骼作为个性化触觉接口辅助导航

报道时间线

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10月21日

12:00
arXiv cs.RO
XoNav：用髋部外骨骼作为个性化触觉接口辅助导航
XoNav 是一款四执行器髋部外骨骼，通过矢状面执行器渲染前进提示和两级制动提示、冠状面执行器渲染两级转向提示，把导航指令直接以触觉形式作用在髋关节。双腿大腿 IMU 结合 LSTM 步态状态分类器使提示与穿戴者步态同步，并在站立时抑制提示，该分类器对未见用户的召回率为 95.2-97.9%，站到摆和摆到站转换的平均检测延迟分别为 38.6 ms 和 63.1 ms。

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