arXiv cs.RO· Zhaohui Yang, Quanbao Lin, Chengqi Shi, Zhenglang Weng, Jicheng Lin, Boyu Chen, Tengjie Zhu, Guanzhu Ren, Jiahao Xu, Yang Feng, Xiaokang Yang, Yao Mu·· 2 小时前AI 评分57
SP-HLM：面向人形机器人 loco-manipulation 的稀疏姿态驱动运动生成与全身控制框架
SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
SP-HLM 提出一种稀疏姿态驱动接口框架，用五个任务关键身体姿态加学习到的隐式运动先验，以互补形式表示空间意图与全身协调。SP-VLA 视觉-语言-动作模型先从多模态观测和语言指令中异步动作块推理预测任务相关稀疏姿态与手指关节位置，SP-MGM 运动生成模型经两阶段蒸馏实时重建全身协调运动，SP-GMT 通用运动跟踪器再将显式稀疏目标与隐式运动先验结合用于全身控制。
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