人形建模踩坑记：URDF 动力学参数标定与 Pinocchio 校验

一篇记录人形机器人建模实践的文章，聚焦 URDF 动力学参数标定与 Pinocchio 校验两个环节。内容围绕建模过程中遇到的问题展开，属于经验分享性质的踩坑记录。