arXiv cs.RO· Eunseok Song, Jinwoong Kim, Sohee Lim, Taehyeong Kim, Yongkook Kim, Hyeontaek Lim, Hyungmin Son, Seungyong Hyung·· 4 小时前AI 评分46
通过几何自锁可展连杆实现扫地机器人的整理任务
Enabling Tidying Tasks in Robotic Vacuum Cleaners via a Geometry-Induced Self-Locking Deployable Linkage
AI 导读
研究提出一种两级可展连杆机构，通过自身几何实现自锁，将其集成到商用扫地机器人中以支持推动式整理任务。该机构仅用单个执行器完成展开与锁定，被动触发器解锁收回，另一执行器调节展开高度；完全展开时内部三连杆子链接近共线近奇异构型，传动比趋近于零，载荷仅产生极小残余反向驱动扭矩。
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