扫地机器人自锁可展连杆机构提出并验证

Eunseok Song 等提出一种几何自锁的两级可展开连杆机构，集成到商用扫地机器人上，用于推动式整理任务，并通过实验验证了其可行性。 该机构完全展开时，内部三连杆子链接近共线近奇异构型，传动比趋近于零，从而实现自锁。单个执行器负责展开与锁定，底盘上的被动触发器解锁收回，另一执行器仅调节展开高度。 验证包括 100 次循环重复性测试、锁定板在电机断电下承受 50 N 的准静态载荷测试，以及针对七种家居物品、与一款带机械臂的商用扫地机器人对比的 140 次推动式整理试验。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。