VLA 长时程决策与安全：任务分解、世界模型与人在回路

VLA 长时程决策与安全涉及任务分解、世界模型与人在回路三条路径。任务分解把长时程任务拆成可执行子任务，世界模型用于预测动作后果，人在回路则在执行中引入人工干预以提升安全性。