GELS：基于梯度计的电磁定位系统实现医疗工具闭式6自由度位姿估计

作者提出基于梯度计的电磁定位系统GELS，用紧凑磁力计阵列作为嵌入式准梯度计估计局部磁场与梯度张量，再经欧拉齐次关系映射位移，并用Procrustes配准在至少三个非共线源下恢复阵列姿态与位置。该闭式算法只需已知源位置与阵列几何，无需预标定工作空间场图、初始位姿猜测或标定源磁矩，台架实验中求解器中位运行时间为172.00微秒。扰动分析指出传感器间不一致与偶极子模型失配是主要精度限制。