测试时物理诊断何时有效：六项有序经验条件与冻结策略的失效分析

Zhengshu Zhang 在 arXiv 论文中提出，机器人面对陌生物理条件时的诊断要改善行为，需满足六项有序经验条件：有意义的参照、物理条件可辨识、使用所获证据、决策价值、相对固定备选方案的选择价值、安全实现。