arXiv cs.RO· Yutang Lin, Guanya Shi, C. Karen Liu·· 3 小时前AI 评分60
FIBER：面向人形机器人 loco-manipulation 的动作对齐隐空间规划框架
Action-Aligned Latent Planning for Versatile Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
论文提出 FIBER 框架，用冻结行为基础模型（BFM）的可执行隐空间作为异构交互技能的共享规划表示，其隐策略投影（LPP）将独立训练的任务策略映射到该表示，从而实现低频规划并保留 BFM 的高频状态反馈，随后离线训练单一感知流规划器；还提出用多 gamma 前后向学习训练的自适应时域 BFM（AH-BFM）。
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