arXiv cs.RO· Shaoyi Zheng, Zhongtao Jiang, Yue Peng, Wenbo Lu, Shunchi Zhang, Xi Wang, Shengji Wan·· 3 小时前AI 评分62
DirectWAM：将级联世界-动作模型蒸馏为单步动作预测
De-Diffusing WAMs: Action-Sufficient Direct Prediction for Robot Control
AI 导读
论文提出DirectWAM，把预训练的视频与动作专家转化为无需随机采样的单步预测器，同时保留显式的未来到动作级联结构。方法在学完单步动作模型后，通过从自身预测的未来中解码动作并回传演示动作误差来训练未来预测器。
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