arXiv cs.RO· Duc Manh Do, Thanh Nguyen Canh, Ngoc Minh Do, Mai Thanh Thai, Xiem HoangVan·· 15 小时前AI 评分55
面向 LiDAR 无人机探索的轻量级路径感知前沿重排序方法
Lightweight Path-Aware Frontier Re-ranking for LiDAR-Based UAV Exploration
AI 导读
论文提出一种面向 LiDAR 无人机自主探索的轻量级路径感知前沿重排序方法：先用轻量效用函数保留少量 top-N 前沿候选，再用时间受限的 RRT* 规划估计其可行路径代价并重排序，所选前沿的路径还被复用于导航以减少重复全局规划。
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