为什么我的人形控制器一直在抖：ZMP 约束与接触力分配排查

针对人形机器人控制器持续抖动的问题，从ZMP约束与接触力分配两个方向展开排查。文章围绕这两类约束条件分析抖动成因，属于面向人形机器人控制调试的排查思路梳理。