MoveIt 2 抓取避障深度解析：规划场景、碰撞几何与实机轨迹校验

文章围绕 MoveIt 2 的抓取避障展开，拆解规划场景构建、碰撞几何设置与实机轨迹校验三个环节。内容聚焦如何在 MoveIt 2 中配置规划场景与碰撞体，并通过实机轨迹校验确认抓取避障效果。