arXiv cs.RO· Jisoo Kim, Sangwon Baik, Taeksoo Kim, Sungjoo Kim, Junyoung Lee, Mingi Choi, Kisang Park, Sungjoon Choi, Hanbyul Joo·· 3 小时前AI 评分60
ZeroDex：基于多视角3D接地VLM推理的零样本长程灵巧操作
ZeroDex: Zero-Shot Long-Horizon Dexterous Manipulation via Multi-View 3D-Grounded VLM Reasoning
AI 导读
ZeroDex是一个零样本长程灵巧操作框架，将语言指令从标定的多视角RGB图像接地为可执行的3D任务计划。它利用VLM已有的2D接地能力，通过多视角融合提升到操作所需的度量3D量（接触点、放置目标、工具运动锚点），执行由3D接地驱动而非学习策略，无需为特定任务或本体收集演示或后训练。
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