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Pinocchio + OSQP 跑通 H1 全身控制器：拆解 QP 三块矩阵的调参实践
Pinocchio + OSQP 跑通 H1 的全身控制器：我把 QP 的三块矩阵拆开调了一遍
AI 导读
使用 Pinocchio 与 OSQP 跑通 H1 人形机器人的全身控制器，作者将 QP 中的三块矩阵拆开逐一调试。内容围绕该 QP 求解结构的调参过程展开，属于实机或仿真条件下的控制器实现记录。
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