arXiv cs.RO· Lars Oerlemans, Moji Shi, Marija Popovic·· 2 小时前AI 评分44
基于共享暴露信念的UGV条件化多UAV信息规划
UGV-Conditioned Multi-UAV Informative Planning on a Shared Exposure Belief
AI 导读
仿真结果表明，该方法相比地形-语义重规划可将UGV累计暴露降低38%，多UAV协调方案将冗余空中覆盖从38.8%降至3.7%。该方法通过风险规避的共享暴露信念指导UGV路径规划，并以任务条件化奖励驱动UAV将感知聚焦于与暴露相关的不确定区域，UAV观测在线更新信念，UGV据此绕开新发现的威胁。多UAV场景采用区域条件化空间分配减少冗余感知。
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