多UAV协同UGV走廊信息规划研究

Lars Oerlemans、Moji Shi、Marija Popovic 提出一种面向未知威胁区的多UAV协同感知调度方法，用于提升无人地面车辆（UGV）导航安全。该方法以风险规避的共享暴露信念指导UGV路径规划，并用任务条件化奖励驱动UAV聚焦与暴露相关的不确定区域；UAV观测在线更新信念，UGV据此绕开新发现威胁，多UAV场景通过区域条件化空间分配减少冗余感知。 作者称，仿真中该方法相比地形-语义重规划将UGV累计暴露降低38%，多UAV协调方案将冗余空中覆盖从38.8%降至3.7%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。