arXiv cs.RO· Wei Zhu, Irfan Tito Kurniawan, Ye Zhao, Mitsuhiro Hayashibe·· 4 小时前AI 评分50
TRAIN：基于强化学习的四足机器人地形感知交互导航框架
TRAIN: Terrain-Aware Interactive Navigation for Quadruped Robots via Reinforcement Learning
AI 导读
TRAIN 提出两阶段深度强化学习框架，通过 TRAIN-Loco 与 TRAIN-Nav 两条流水线，让四足机器人在非结构化地形与有人环境中实现地形感知导航。基准测试对比了四足运动与机器人导航基线，硬件实验验证了其仿真到现实（sim-to-real）迁移潜力。
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