arXiv cs.RO· Yanlong Ma, Nakul S. Joshi, Christa S. Robison, Philip R. Osteen, Brett T. Lopez·· 4 小时前AI 评分40
PinNet：基于关键点感知局部描述子与几何嵌入的LiDAR SLAM回环检测
PinNet: Keypoint-Aware Learned Local Descriptors with Geometric Embedding for Loop Closure in LiDAR SLAM
AI 导读
PinNet通过生成点云关键点及其描述子，并用基于平面的几何自注意力模块建模关键点间空间关系，以提升回环检测与点云配准的描述子判别力。该方法在多种不同LiDAR传感器采集的数据集上评估，实验结果显示其具备较强的地点识别性能、精确的相对位姿估计，以及在不同环境中的单次定位成功。
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