arXiv cs.RO· Yuheng Qiu, Yutian Chen, Carlton Cort, Weison Huang, Shibo Zhao, Pieter Abbeel, Rocky Duan, Koushil Sreenath, C. Karen Liu, Carmelo Sferrazza, Junyi Geng, Sebastian Scherer, Guanya Shi·· 2 小时前AI 评分60
SSIO：无需真值轨迹的自监督惯性里程计方法
SSIO: Self-Supervised Inertial Odometry
AI 导读
论文提出名为 SSIO 的自监督惯性里程计训练方案，通过让短视教师在每个短窗口内独立积分 IMU 来监督学生模型，即积分自监督；学生虽只被短窗速度变化监督，却学会直接预测速度且比教师更准，随后用位姿图蒸馏以跨窗口一致目标进一步优化。
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