给夹爪装上 GelSight 之后：25 FPS 的触觉怎么做实时力闭环

给夹爪装上 GelSight 触觉传感器后，可在 25 FPS 的触觉反馈下实现实时力闭环控制。文章围绕这一帧率条件，讨论触觉信号如何用于夹爪的实时力闭环。