基于集合多重覆盖建模的GSD约束k覆盖视点规划

针对无人机三维重建与巡检中基于重叠度的规划启发式无法保证图像质量约束下多次观测的问题，研究将GSD约束的k覆盖视点选择建模为集合多重覆盖问题。方法沿表面外法向生成候选视点，经距离、视角、视场与遮挡筛选后，用动态加权贪心启发式优先处理覆盖缺口与稀缺视角。在两种结构、四种体素分辨率和三种覆盖要求下，该方法实现完整或接近完整的k覆盖，视点数仅比ILP多3.00%–16.39%。