进化算法生成多旋翼机体形态，敏捷飞行性能优于标准四旋翼

该论文用进化算法搜索适合不同目标与约束的多旋翼机体形态，并用非支配排序遗传算法（NSGA-II）生成性能权衡的机体集合。与标准四旋翼相比，Pareto 前沿极值在机动性、推重比和尺寸上分别提升 489.2%、23% 和 4.8%，机动性提升来自电机倾角，推重比提升来自更多螺旋桨。实机无人机竞速实验显示，进化出的机体在通过门数、飞行速度和单圈时间上均优于标准机体。