arXiv cs.RO· Changyeon Kim, Yekyung Nah, Kimin Lee·· 5 天前AI 评分58
RACE：面向机器人策略检查点选择的免 rollout 校准累积评分
RACE: Calibrated Cumulative Scoring for Rollout-Free Robot Policy Checkpoint Selection
AI 导读
研究提出 RACE，一种无需实机 rollout 的机器人策略检查点评分指标，用固定留出的成功轨迹对动作偏差做状态条件阈值校准，再以连乘累积降低大幅偏差后参考预测的权重。仿真中 RACE 在不同验证来源下优于基线，部分基线在验证集变化时明显退化；在真实机器人上，其排序在所评估的策略骨干和不同难度任务上与部署成功率一致。
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