S²：用感觉运动对齐作为具身策略成功的离线代理指标

作者提出 Sensorimotor Alignment（S²），一种无需训练的离线指标，用于衡量模型的感觉表征与物理运动几何结构的对齐程度。研究发现 S² 在多个具身模型家族中与下游机器人任务成功率正相关，可在闭环评测前低成本筛选模型，也能在微调为 VLA 之前识别有潜力的 VLM 主干。