Readiness Barrier Functions：过驱动多旋翼分配的前向不变控制权限

该论文提出在分配零空间中通过二次规划在力矩层执行控制障碍函数，将过驱动多旋翼的控制权限保持为前向不变量。在六旋翼与全驱动八旋翼仿真中，300 次随机任务里贪婪最大化方案在权限稀缺任务中最高 51% 违反认证下限，而所提滤波器从未离开认证集，最难的力矩反转场景中力矩误差小 79 倍；鲁棒变体在全部 150 个扰动对象上保持下限。