多旋翼分配就绪度障碍函数研究

Giuseppe Silano 提交论文，提出在过驱动多旋翼的分配零空间中用二次规划在力矩层执行控制障碍函数，把控制权限保持为前向不变量。该方法在六旋翼与全驱动八旋翼仿真中验证，闭式解与仿真结果精确到机器精度。 在 300 次随机任务里，贪婪最大化方案在权限稀缺任务中最高 51% 违反认证下限，而所提滤波器从未离开认证集，最难的力矩反转场景中力矩误差小 79 倍；鲁棒变体在全部 150 个扰动对象上保持下限。以上均为论文报告的仿真结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。