RoKON：面向机器人操作的高效自适应数据驱动预测控制

论文提出 RoKON，一种面向机器人操作的数据驱动预测控制方法，无需学习显式动力学模型。方法用高斯核非线性预测器表示输入输出数据关系，并提出阻尼高斯-牛顿法利用控制问题的最小二乘结构实现实时控制，同时引入混合缓冲管理策略，在保留相关离线数据的同时纳入有信息的在线数据，以适应动力学变化。