arXiv cs.RO· Stella Kombo, Masih Haseli, Alejandro A. Stefan-Zavala, Peter I. Renn, Morteza Gharib, Joel W. Burdick·· 3 小时前AI 评分47
面向空间变化风场的四旋翼实时扰动感知 Koopman 模型预测控制
Real-Time Disturbance-Aware Koopman Model Predictive Control for Quadrotors in Spatially Varying Winds
AI 导读
研究提出扰动感知 Koopman 控制族（DA-KCF）框架，保留离线辨识的标称模型，仅在线学习扰动修正，并将其嵌入模型预测控制（MPC）优化位置与偏航参考。参考依赖的 KCF 先由仿真数据学习、再用有限硬件数据标定，部署时标称模型固定，轻量残差集成从因果状态-指令-状态转移学习低维扰动修正。
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