arXiv cs.RO· Zhan Yi, Yuchen Wang, Chao Li, Lei Hong, Boyuan Yang·· 3 小时前AI 评分47
PLaCA：基于未来隐变量变化的机器人动作生成框架
PLaCA: Learning Patch-Level Future Latent Change for Action Generation
AI 导读
PLaCA 提出一种世界到动作框架，直接从当前多模态输入预测空间结构化的 patch 级未来隐变量变化，并将其显式接入动作生成。在 LIBERO-Long 上 PLaCA 成功率达 79.0%，较 Action-only 基线提升 5.0 个百分点；在 CALVIN 上平均序列长度从 2.784 提升至 3.564。第二阶段训练仅更新 2.95% 的模型参数。
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