arXiv cs.RO· Yinhe Wang, Tao Tao, Zexin He, Shuang Luo, Wei Mao, Yao Mu, Feng Pan, Hanming Deng, Lewei Lu, Zhi Hou, Xingang Pan, Dahua Lin, Dacheng Tao, Xiaogang Wang·· 3 小时前AI 评分56
ACE-Brain-0.6发布：用可验证定位监督扩展9B具身模型的空间感知
ACE-Brain-0.6: Scaling Spatial Grounding for Physical Foundation Models
AI 导读
研究团队发布ACE-Brain-0.6，通过统一数据管线将机器人操作记录与多源互补视觉数据结合，自动标注后转换为可验证的定位监督，并在约150万样本上微调Qwen3.5-9B得到该模型。在七个公开定位基准中的四个上，ACE-Brain-0.6超过GPT-6 Astra，总平均分75.41对73.68；在固定微调设置下，随数据集扩展覆盖更多定位场景，整体定位性能稳步提升。
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