单目深度辅助LiDAR-相机外参联合优化标定，告别灰度互信息，复杂光照/材质下精度与鲁棒性双优

提出一种单目深度辅助的LiDAR-相机外参两阶段联合优化标定方法，以深度约束替代传统灰度-强度互信息，提升复杂光照与材质条件下的标定精度与鲁棒性。粗标定阶段采用ArUco标记与圆孔阵列复合标定板，经SVD优化的ICP算法无需预设初值解析求解外参初值；精标定阶段引入DepthPro单目深度估计网络，构建几何约束与归一化互信息距离（NID）联合优化目标函数。