域随机化到底随机化什么：一次 Sim2Real 翻车的完整归因

文章围绕一次 Sim2Real 翻车事故做完整归因，追问域随机化究竟随机化了哪些因素。原文未给出具体机器人型号、实验平台与量化指标，重点在于复盘仿真到现实迁移失败的原因链条。