论文提出机器人控制回路的运行时安全检查，拦截GPT-6 Astra执行有害指令

论文指出，前沿模型通过智能体框架控制机器人时的默认循环会执行有害指令：GPT-6 Astra经Inspect Robots框架控制低成本SO-101机械臂完成三项家务任务，在15次试验中拒绝率为0%，每次都尝试执行危害行为，其中27%成功完成；其唯一出口give_up从未被用于提示危险。