WBC 里的零空间分配：主任务不动的前提下塞次要任务

全身控制（WBC）中的零空间分配用于在主任务不受影响的前提下叠加次要任务。该方法把次要任务投影到主任务雅可比矩阵的零空间中，使次要关节运动不干扰主任务执行。