arXiv cs.RO· Giorgia Pazzi, Giorgio Simonini, Michele Pierallini, Paolo Salaris, Giorgio Grioli, Manolo Garabini, Franco Angelini·· 2 小时前AI 评分51
面向刚性与弹性关节机器人轨迹跟踪的前馈载荷泛化方法
Payload generalization on feedforward control actions for trajectory tracking in robots with rigid and elastic joints
AI 导读
该论文提出一种前馈控制动作对载荷参数泛化的新方法，与底层控制器无关，只需新载荷的参数即可在不知道机器人动力学模型、甚至存在弹性关节的情况下执行相同轨迹。
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