arXiv cs.RO· Levin M\"uller, Oliver Fischer, Marco Trentini, Yusuke Tanaka, Marco Hutter·· 2 小时前AI 评分60
四足机器人月球重力跳跃的端到端强化学习研究
End-to-End Reinforcement Learning for Quadrupedal Jumping in Lunar Gravity
AI 导读
研究提出多阶段强化学习方法，生成单一端到端控制策略，用于月球重力下四足机器人受指令的点到点跳跃。该策略架构简单，仅依赖与任务兼容的机载传感；仿真中跳跃落点误差小于机器人本体尺寸，并分析了扭矩与功率需求，以及飞行中控制更新冻结最长 1 秒等极端异常下的性能退化。硬件迁移测试中，策略在月球重力卸载条件下成功完成垂直跳跃，实测扭矩与功率曲线与仿真一致且在硬件极限内。
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