arXiv cs.RO· Devin Han, Hershraj Niranjani·· 4 小时前AI 评分56
Embodiment-Classifier Guidance：无需示教将冻结VLA迁移到新机器人本体
Embodiment-Classifier Guidance: Transferring Frozen VLAs Across Robot Dynamics without Demonstrations
AI 导读
论文提出Embodiment-Classifier Guidance，通过训练轻量级本体分类器，在去噪步骤中用分类器梯度引导冻结的π0策略，使其在无需额外示教或参数更新的情况下迁移到新机器人本体。
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