asRoBallet：基于摩擦感知强化学习的球形欠驱动机器人动态平衡控制

asRoBallet 通过摩擦感知强化学习实现球形欠驱动机器人的动态平衡控制，从欠驱动动力学与轮-球-地双层接触摩擦出发，推导球形底盘的运动学映射与动态平衡机理。该方法使用近端策略优化（PPO）训练位置保持与速度跟踪策略，并以摩擦域随机化提升策略在不同摩擦条件下的适应性。