arXiv cs.RO· Jingwen Yu, Pengyu Wang, Jin Wu, Weinan Chen, Ping Tan, Hong Zhang·· 5 天前AI 评分58
UniLoop：统一回环检测的检索、几何验证与相对位姿估计框架
UniLoop: Unified Loop Closure Detection from Retrieval to Geometric Verification and Relative Pose Estimation
AI 导读
UniLoop 提出统一回环检测框架，复用预训练几何基础模型的层次表示，让同一图像编码器同时产出全局描述子、供跨视角解码器做成对验证，并用原始几何预测为位姿图优化提供相对相机约束。
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