C∞ 平滑轨迹规划及其在软体机器人上的应用

作者提出一种 C∞ 平滑轨迹生成器，在满足给定运动学约束的前提下生成无限可微轨迹，使速度、加速度、加加速度乃至更高阶导数均连续。研究指出软体连续机器人的平滑度需求可能远高于协作机器人的 C4 和四旋翼的 C5，并特别讨论了起止点所有导数均为零的零边界条件情形。该方法已在仿真和硬件上完成验证与评估。