PRISM：用多项式表示改进机器人运动控制策略学习

PRISM（Polynomial Representations for Interaction Structured Motor Control）是一种受物理启发的策略表示方法，通过递归添加缩放的双线性特征学习变量间的乘性交互，只需替换多层感知机（MLP）的第一层仿射层，即可用于强化学习与模仿学习，无需改动训练目标、传感或控制器。