面向双臂非抓取操作的接触保持任务自适应摩擦裕度

论文提出用带符号摩擦距离衡量力空间中的摩擦裕度，并从双臂倾斜时平衡枢轴力矩偏差所需的力修正中推导任务自适应裕度。该方法把接触裕度嵌入一系列二阶锥规划（SOCP），在每个倾斜角度给出全局最优接触力解，使机器人接触力与枢轴接触力远离名义摩擦边界。实机实验在物体属性变化和模型失配下完成执行，固定裕度与无裕度对比显示按任务需求调整裕度的重要性。